揭秘FCS：飞行控制系统在现代航空中的关键作用



直升机降落时是否要自动关闭偏航控制系统

飞行控制系统

飞行控制系统

飞行

无论是在和MIG之间拐弯抹角的头尾跟踪缠斗，还是通过导引PGM（精确制导武器）攻击敌方目标，都要求你能在一场一对一空战中取得比你的对手更有利的优势。而了解你飞机的性能和机动能力是它的关键。

飞行控制系统

FCS

F/A-18E的飞行控制系统（FCS）是一个技术定性的线传飞行控制（fly-by-wire）全权控制增加系统（CAS）。

这意味着你在飞机这个高度紧张的座位上，计算机飞行控制将尽可能的减少你的工作强度。

FCS提供了四个基本的功能：飞机稳定性、飞机控制、起飞阻力、和结构下载管理。它在飞机机身变得不稳定时频繁得监控飞机的稳定性。对固有的不稳定飞行做出反应，提供快速的控制输入，使飞机更易于操作。

对你的输入FCS也通过基本飞行控制器械提供完全的控制。控制杆和舵踏板也不直接链接如副翼和双垂尾等飞行控制表面。而改为控制输入发出电信号到数据飞行计算机。同时计算机解释你的输入并发出适当的飞行控制命令。

对于表面的必要俯仰、滚转或偏航，计算机同时会注意飞机机身的结构安全，避免过度的操作。如果必要，它将否决或更改你的输入。

所有这些活跃在飞行的每一个场景上，在平时你甚至不会注意到它们的存在。但它们对系统的优化，使你的控制得心应手，从而对你的输入产生最大的飞行反应。

控制

F/A-18E有一个传统的中置控制杆来控制俯仰和滚转。在控制杆和飞行控制表面之间不再以机械链接后，控制杆回馈通过综合反应弹簧和螺旋当前中断来模拟。在飞机弹射器上弹射时控制杆的活动范围也更小了。

舵踏板提供偏航和滚转控制的方向输入。综合反应弹簧也提供舵输入的回馈。

在F/A-18F的训练结构里（F型的双座型），后座舱也配置了一个机械链接到飞行员控制杆的控制杆，也安装了舵踏板，但它却没有链接到飞行员的舵踏板。输入从两个位置皆可到达FCS。

飞行控制表面

F/A-18E有十四个基本的控制表面：包括翼边副翼（LEF），机翼后缘副翼（TEF）、副翼、双垂尾、水平尾翼、扰流片、和LEX排气口。这些远比一个人可以完成的多得多，这也是你有两个计算机来计算数据的原因。

俯仰和滚转控制，LEF、TEF、副翼、和水平尾翼能对称的移动（比如在左副翼向上偏斜时，右副翼则向下偏斜相同的数量）或不对称移动（完全不依赖于相应控制）。

俯仰用水平尾翼控制，在某些条件下，也使用舵的张开和缩拢来控制。滚转则用副翼的结合、不对称水平尾翼、LEF和TEF来控制。双垂尾舵的对称偏斜控制偏航。

飞机没有安装传统的速度制动器。它的激活通过几个飞机的基本飞行控制表面的部分偏斜来实现。

飞行包线

飞机的速度、高度、和攻角以及所有的这些共同工作导致的飞行结果就是你的飞机的功能，在谈到飞机的机动时，这些因素必须一起考虑。它们形成的对你飞机的限制的图形描写就是飞机的飞行包线。

上面是F/A-18E的飞行包线图表。纵向刻度表示以千英尺为单位的高度，水平刻度以马赫数表示飞行速度。实线表示最大推力，虚线表示军用推力。曲线#1描述一架飞机携带两枚AIM-9响尾蛇、两枚AIM-120AMRAAM和60％燃料，总重量为42200磅。曲线#2描述一架飞机携带四枚AIM-9响尾蛇、两枚AIM-120AMRAAM、一个中置副油箱、一个ATFLIR吊舱和75%内部燃油，总重量为46500磅。马赫数的改变随着高度而定，包线位置也因而调整。注意在这两个曲线类型之间的巨大差异。也要注意飞机仅在15000英尺以上才能进入超音速。同时在35000英尺附近的最大速度。

CAS 操作模式

控制增强系统的操作有两个模式：能量通场（PA）和上空自动（UA）。模式选项通过襟翼开关和你飞机的空速规定。

随着襟翼在HALF或FULL位置、空速低于240节，CAS设置飞行控制为起飞和降落条件－PA模式。

随着襟翼位于AUTO位置，CAS设置飞行控制进行上空常规飞行－因而指定为UP-AUTO。

如果当你的空速超出240节时，襟翼开关还处于HALF或FULL位置，CAS自动从PA转变到UA。这被称之为“自动襟翼缩回”。

作为一个飞行员的帮助，UA模式在控制杆置中时经常管理飞机。这可使你飞在一个稳定的状态下，放开双手也将经常修正你的飞行。

CAS也监控俯仰、滚转和偏航状态，申请稳定性或近启程命令到控制表面来保持当前的飞行剖面或快速应答你的输入。

在保证可预期的处理性质和启程条件下让每一个模式的飞行控制都具有最优化的可操作性。这没有奇怪的地方，预期的应答是规则，没有例外。

地心引力

飞机在42097磅重量以下设计G力限制为＋7.5G到—3.0G。在更大的重量下，G力限制将减少以避免超出机身结构限制，在飞机的最大重量下（66000磅），G力限制只有＋4.8G到—1.9G。

F/A-18E的G力限制是你可以命令到达的基于飞机总重的正G和负G的限制。如果你操作控制杆超出了Gli限制，那么多余的操作部分将不再执行。

由于近音速时的空气动力学现象，G力限制合并了一个“G－bucket”用以避免在近音速减速（飞行4-49）期间G力过大。在“G－bucket”中这个G力限制只允许进行＋5.8G的命令。

你可以激活G力限制过载来允许G力限制的33%的超出－允许在7.5G限制下进行10G机动。

fcs客户是什么意思？

FCS客户是指使用Facility Control System的企业或机构。以下是关于FCS客户的详细解释：

主要职责：

监控和管理：FCS客户主要负责监控和管理建筑物、设备、照明、HVAC等各种系统的运行。

主要需求：

全面监控和控制：他们希望实现对建筑设备的全面监控和控制，以提高整体运营效率并降低成本。可靠性和及时性：需要一个可靠的系统，能够及时发现潜在问题并迅速作出反应。自动化控制：期望系统能够自动化控制设备运行，减少人工干预。

系统带来的好处：

精细管理：使用FCS系统可以实现对设施运行的精细管理，从而节约成本并提高效率。能源节约：系统有助于减少能源浪费，延长设施的使用寿命。提升服务水平：通过更好地满足用户需求，提高服务水平，进而提升品牌价值和用户满意度。

对企业的影响：

重要影响：FCS客户对企业的发展和运营具有重要影响，他们的需求和反馈是推动设施控制系统不断进步的动力。

综上所述，FCS客户是使用设施控制系统的关键群体，他们的需求和期望对系统的设计和优化起着至关重要的作用。

飞控和遥控器什么区别

飞控和遥控器在无人机系统中扮演着不同的角色，具有显著的区别。

飞控（Flight Control System，简称FCS）：

定义与作用：飞控是无人机的核心控制系统，相当于无人机的心脏和大脑。它负责接收遥控器发送的指令，并处理飞行数据，从而控制无人机的飞行姿态、速度和轨迹。主要功能：接收指令：通过无线通信模块接收遥控器发送的飞行指令。数据处理：对无人机的飞行数据进行分析，包括速度、高度、方向等关键信息。飞行控制：根据接收到的指令和飞行数据，自动调整无人机的飞行姿态和速度，确保飞行稳定和安全。安全保障：在飞行过程中，飞控能够监测无人机的状态，并在必要时自动采取保护措施，如紧急降落等。

遥控器（Remote Controller，简称RC）：

定义与作用：遥控器是操作者与无人机之间的通信桥梁，用于发送飞行指令给飞控。它相当于操作者的“手”，使操作者能够远程控制无人机的飞行。主要功能：发送指令：通过操作遥控器上的操纵杆和按钮，向飞控发送具体的飞行指令，如起飞、降落、前进、后退等。显示信息：遥控器上通常配备有显示屏或指示灯，用于显示无人机的飞行状态信息，如位置、速度、电量等。参数设置：允许操作者调整无人机的飞行参数，如飞行模式、速度限制等，以满足不同的飞行需求。

总结：飞控和遥控器在无人机系统中各司其职，飞控负责执行飞行任务和处理飞行数据，而遥控器则作为操作者的指令发送工具和控制界面。两者相辅相成，共同确保无人机的正常运行和飞行安全。

你了解无人机飞控么？

世界变化快，我们虽在不知不觉间经历着事物的变化，未必能够意识到变化的发生，至于思考就更是奢求。而在无人机行业，思考却比什么都重要。

九十年代商务潮人标配大哥大+BP机，千禧年后出现了“手机”这个词，功能上实现了大哥大与BP机的结合：Dial+Massage。之后手机的结构实现了从按键到键盘再到触屏的变化过程，现如今哪款手机没有系统，没有APP，没有网络功能都不敢加上“手机”二字。对于手机概念的理解不同，技术与产品方向也会不同。看似明确的变化过程中无数企业灰飞烟灭。

对于无人机行业而言，飞控系统是当之无愧的系统核心，而它又处在怎样的变化之中呢？

二十一世纪之前国内很少听到“无人机”这个词，更多的是遥控飞机或者航模。八零后的朋友们应该还记得“舒克和贝塔”这部动画片，第四集中两只小老鼠帮助皮皮鲁赢得了航模比赛。那时的航模还没有“控”，因此除了舒克操控的直升机航模外，其他小朋友都使用相对容易操控的固定翼航模。

2000年以后随着MEMS技术的发展以及电子航空发烧友的增加，从航模向无人机的转变趋势日趋明显，很多FCM，FCU（Flight Control Module/Unit，词条解释请移步：城堡里学无人机：无人机行业用语词典（Keep 更新ing），下同）开始出现在人们面前：国内的KK，QQ，玉兔等，法国的MWC，德国的MikroKopter，Auto Quad，美国的Apm系列，穿越机常见的CC3d，Naze32，F3等。这些FCU通过相应的控制算法，对无人机系统反馈的状态信息（城堡里学无人机：状态视角深入无人机硬件与算法）进行解算，根据解算出的状态数据结合算法（一般为线性控制算法）计算控制量并输出。FCU本身往往只涉及很小一部分状态信息的采集，同时内部算法一般只针对无人机本身的姿态控制或者轨迹跟踪（很少）。因此在系统硬件构成上不包含某些状态信息获取单元如GPS，超声，红外，光流，双目等，或者不对某些状态信息进行处理（如某些不处理外环状态）。

在2012年之后，随着航拍等市场需求的挖掘，无人机控制开始从FCM，FCU转向FCS(Flight Control System)，无人机厂家开始生产各自的飞控产品，该类产品更多是应用在该企业无人机产品所面对的市场领域。这类产品与FCU在系统范围（或元素组成）上有着明显的区别，一般不止包括FCU所涵盖的范畴，也包括数据获取（如云台、摄像头等）模块，数据通讯模块，GPS模块，配套的地面站（PC端，移动端），SDK等。

但这种转型并没有彻底完成，由于FCS的系统架构，系统设计，相关算法，地面站功能等各个方面都与无人机本身的应用行业息息相关，对于企业而言，真正的难点在于如何实现无人机技术与行业应用的衔接，即FCS的产品设计与技术发展不止于无人机，更重要的是延伸到无人机应用的行业中去。

在无人机行业应用中一批企业已经走在前面，有的企业提供整机服务如极飞、DJI等。也有企业专注于提供行业FCS，其中成熟的产品如上海TopXGun(拓攻)的植保机专用飞控：T1-A及行业飞控Top-D1（第十三届上海模型展览会就快召开了，包括拓攻这两款FCS在内的很多产品都会参展，有兴趣的朋友可以在读完本文后面内容后去展会现场看一看行业级FCS产品与实机演示效果）

MR.城堡将以这一类产品为例与大家分享行业FCS在设计与实现中需要考虑的问题与处理方案。

无人机是基于任务的智能机器人系统，整体设计要根据专门的行业应用进行调整。这种调整势必面临来自稳定性、控制精度、行业适应性三个方面的挑战。

1.稳定性

稳定性方面，行业无人机需要面对更加复杂的外部环境：强风干扰，强磁干扰，以及特殊情况下的系统稳定性，如大电流情况下的系统稳定性，高温度作业环境中的系统稳定性等等。无论哪种情况，FCS都会首当其冲。如强风干扰下能否在维持快速响应的同时降低相应超调？高温度下任何一个环节出现问题都有可能导致FCS系统部分或全部丧失能力。更多的挑战是在消费应用中往往不会意识到的问题（或者影响有限），如定位系统稳定性，定位数据精度等，当面对长航时，情况多变，要求提高的行业应用时却可能严重影响无人机任务完成情况甚至造成重大事故。

面对稳定性问题，从硬件角度出发一般有三类解决方案。最直接的方式是增加备份系统或备份单元（也可称为增加“余度”，但该词多义，谨慎使用）。比如DJI精灵4中双目视觉有两套，IMU两个，强磁计两个。拓攻的Top-D1，T1-S等采用备份FCU来降低系统风险。再有，Top-D1采用了差分GPS（DGPS）系统，支持GPS L1/L2、BDS B1/B2/B3双星五频与双星解算，为行业应用提供更精确的定位信息（有关于DGPS技术，MR.城堡也会在以后的专栏文章中展开）。另外一种方式是增加FCS核心元件质量。比如无人机系统最容易出现数据误差与干扰的强磁计，在FCS设计时根据行业要求与任务情况进行选择。

上面的两类硬件改进途径一方面可以在很大程度上解决行业FCS系统面对的稳定性问题，但另外一个方面也势必会增加系统成本。第三种方法是通过合理的硬件结构设计与制造工艺达到事半功倍的效果。

上图是拓攻Top-D1的硬件图，在每个子模块中采用单独处理器的分布式结构，一方面提高了整个系统以及各子系统的的性能，更重要的是保证了FCS中最关键部分FCU的安全性。从图中看出，FCS通过IMU，OSD，PMU等模块与FCU剥离实现分布式系统结构，这样的设计方式，大家也可以在自己的设计中使用。

算法方面，虽然不清楚拓攻或类似FCS设计商在行业级FCS中是否使用了特殊算法架构，但在行业应用中算法设计不是单独进行的，要配合硬件系统设计以及产品功能实现，这部分内容MR.城堡会在专栏后续文章中进一步展开。

2.功能适应性

不同的行业对无人机硬件系统的内容，软件功能，算法要求都会不同。比如在植保领域，无人机介入该行业的最基本功能是喷洒农药。面对大面积作业范围，要求无人机能够自动完成相关作业任务，否则在全部人为操作下，这项工作很难保证高效实现，且无法进行量化评价。这要求FCS不止针对无人机实现自动控制控制，也要能够将水泵，药夜喷灌系统纳入到控制范畴。从设计角度讲，FCS的设计范畴需要越过无人机进入相关行业。

FCS在面对不同行业时，对于功能适应的实现能力有着非常现实的要求。由于DJI、极飞这类提供整机产品的厂家没找到对应的FCS结构图，因此从专门的行业FCS厂商产品分析会容易些。比如拓攻的植保机飞控T1-A（上图），该飞控在硬件结构上专门增添了DCU模块处理喷灌过程的数据反馈，动作信号等。同时将液位数据转化为喷灌量，进一步将喷灌量与飞行速度关联，实现喷药量与作业面积的统一，最后将这种数据关联带入到FCS对应的“智能作业”功能中。

大家可以从类似T1-A这样的行业产品中体会FCS是如何一步步通过硬件结构、算法关联、系统要素最终匹配到植保领域的功能需求上来。这个过程中不同的行业理解，不同的设计方式，会产生不同的行业FCS产品。

3.研发链条延伸

在消费级无人机中，由于环境，法规，硬件成熟度，系统成熟度等原因，研发过程基本能够压缩在产品面世之前，在产品面世之后更多的是固件升级（往往也不会有很多升级版本）。但行业无人机的发展还处在萌芽阶段，对于FCS在各个行业中的应用情况，需求情况，系统匹配等方面存在诸多不确定性（甚至评价方法都不明确），这就要求飞控企业能够找到合适的方式实现产品面市之后的研发链条延伸。

国内专门进行无人机飞控设计与生产的公司往往比较“年轻”。以拓攻为例，成立时间约一年左右，有五款飞控产品面市，这个速度是非常快的，其中通用飞控三款（T1,T1-S,T1-Pro），行业飞控Top-D1,T1-A共两款。这么多产品从侧面说明在实际应用中对于FCS要求上存在着多么大的灵活性与不确定性。产品发布之后，如何实现有效的行业数据反馈？如何在保证用户权益的前提下匹配FCS升级要求？如何实现硬件系统扩展？到底要扩展哪些硬件？如何通过行业指标评价FCS的使用效果？这些都意味这更大的挑战，更多的工作，当然也意味着更多的机遇。

FCS的设计无论是在消费领域还是行业领域都处于非常初始的阶段，产品体系，技术体系，研发脉络，反馈修正方式，硬件设计，算法设计，功能设计，硬件系统扩展，功能扩展等方面都有着很多可以探索的内容。从FCS“组装制作”到FCS“设计”，你能收获的不止是快乐。

城堡无人机工作室公众号：CastleUAVStudio

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